로봇엔지니어링 썸네일형 리스트형 Python으로 드론/로봇 영상에서 실시간 지형 분석(Terrain Analysis) 1. 드론·로봇 지형 분석에서 가장 먼저 깨진 가정은 ‘영상이 안정적일 것’이라는 생각이었다지형 분석을 처음 설계할 때는 카메라가 수평을 유지하고, 프레임 간 변화도 완만할 것이라 가정했다. 그러나 실제 드론 영상은 진동, 롤·피치 변화, 고도 변화가 동시에 발생한다. 이로 인해 정지 이미지 기반 지형 분석 로직은 실시간 환경에서 즉시 붕괴되었다. 결국 문제는 지형 인식이 아니라, 입력 영상의 불안정성을 어떻게 흡수하느냐였다.2. 실시간 지형 분석의 핵심은 ‘정확도’보다 ‘지속성’이었다처음에는 한 프레임에서 최대한 많은 지형 정보를 뽑아내려 했다. 하지만 프레임마다 결과가 요동치면서 상위 제어 로직이 오히려 혼란을 겪었다. 이후 접근 방식은 바뀌었다. 프레임 단위 정확도보다, 연속 프레임에서 해석 가능한.. 더보기 이전 1 다음
